Na mestu Mataruške Banje krajem XIX veka nalazili su se vrbaci i oranice. Samo dva-tri metra pod njima ležala je "smrdljiva, ali lekovita voda", koja je vekovima bila neiskorišćena. Naselja nije bilo, da bi se tek kopanjem bunara otkrila mineralna voda. Selo Mataruge je, naime, kilometar i po jugozapadno, a selo Žiča tri kilometra istočno od Mataruške Banje. Otuda je do otkrivanja lekovite vode došlo slučajno.

U proleće 1897. godine usled velike poplave Ibra, matica reke je razrovala najnižu terasu i zasekla izdan. Tako je otkrivena topla mineralna voda jedne od naših najmlađih i najposećenijih banja. Udubljenje nastalo pri po­plavi, godinu dana kasnije je prošireno i produbljeno, ograđeno koljem i opleteno prućem. U takvom primitivnom bazenu kupali su se prvi posetioci. Posle kupanja upotrebljena voda je dolapom izbacivana da bi u bazen pritekla nova za novu grupu kupača. I prvi stanovi bili su improvizovani - poljske kolibe, venjaci, šatori. Godine 1900. osnovano je privatno društvo za korišćenje leko­vite vode Mataruške Banje. Kako je ono bilo bez potrebnih sredstava, konce­siju za eksploataciju mineralne vode Banje dobilo je 1907. godine akcionarsko društvo "Mataruška Banja". Staro kupatilo je vremenom proširivano doziđivanjem prostorija i izgradnjom bazena, posebno za bolesnike sa ranama i za spravljanje sumporovitog blata. U najvećem odeljenju nalazilo se deset be­tonskih kada. Dvadesetih godina prošlog veka, termalni izvori kapaciteta oko 130 litara u minutu su snabdevali pet primitivno izgrađenih bazena i zgradu sa kadama. U to vreme podignuto je nekoliko vila i hotela i uređene su parkovske i šumske površine.

Godine 1924. iskopan je novi bunar, koji je sa starim bunarom snabdevao lečilište termalnom vodom sve do 1948. godine.

Poslednju fazu u izgradnji Mataruške Banje predstavlja posleratno raz­doblje. Potrebe za termalnom vodom bivale su sve veće, jer je poseta stalno rasla. Sondiranjem bunara br. 3 i 4 raspoloživa količina lekovite vode je po­većana na 11 litara u sekundu. Ratom oštećeni objekti bili su popravljeni i modernije uređeni. Banja je već 1949. godine dobila novi regulacioni plan izgradnje. 1951. otvoreno je prvo "Zimsko kupatilo" sa 13 kada, koje je omo­gućilo rad i tokom zime. Hotel "Žica" dobio je 1953. godine drugi sprat, a njegov restoran je proširen. Centar za medicinsku rehabilitaciju je renoviran 1961, a dve godine kasnije vila "Braća Maričić" adaptirana je za reumatološko-ginekološki stacionar "Invalidski dom". Banja je dobila centralno grejanje, a vodovod i kanalizacija su prošireni. Hotel "Ziča" sa susednim vilama raspolagao je već 1974. godine sa 420 ležaja, što je sa 850 postelja u privatnom smeštaju činilo smeštajni kapacitet od 1.270 ležaja. Ovim objektima i kapacitetima se priključuje  banjski hotel "Termal" B kategorije. Šestospratna moderno oblikovana i luk­suzno opremljena zgrada ima 195 ležaja, pet apartmana, (107 soba), bazen za kupanje i kupatila sa toplom i mineralnom vodom. "Termal" je podignut po­red Ibra, kod simbola Banje - visećeg mosta nad rekom. Hotel "Ziča" je re­noviran 1977. (nova fasada, 97 ležaja, 400 mesta u restoranu).

U Mataruškoj Banji postoje Zavod za specijalnu rehabilitaciju "AGENS"i Stacio­nar za ambulantno lečenje reumatičnih i ginekoloških oboljenja u okviru banjske poliklinike  (370 ležaja u hotelu).