O davnašnjoj nastanjenosti područja Arandelovačke Banje svedoči susedna pećina Risovača, jedna od najznačajnijih paleolitskih stanica u Srbiji, kao i ostaci mladjeg praistorijskog naselja starčevačke epohe i tragovi staro-srpskog naselja. No, iako bukuljsko područje ima dugu naseobinsku tradiciju. Arandjelovac je mladje naselje. On se razvija tek od 1837. godine, umesto ranijeg sela Vrbice (1735. godine 50 domaćinstava). Arandjelovac je izduženo drumsko naselje, čiji se najveći deo nalazi na platou  izvorišta Kubršnice. Varošica je 1872. »imala 210 poreskih glava«, 1961.  - 9.837, a 1971. godine 15.356 stanovnika, dok prema popisu iz 2002. godine taj broj je iznosio 48.129.  Grad se u posleratnom periodu populaciono brzo uvećavao zahvaljujući razvitku industrije.

Arandjelovačka Banja se nalazi u prostranom i prelepo uredjenom parku. Zbog dobre pristupačnosti, ugodne mikroklime i ukusne mineralne vode, Banja je istovremeno lečilište i klimatsko-turističko izletište.. Prvi put se pominje za vreme vladavine kneza Miloša, kada su otkriveni mineralni izvori i započeli radovi na uredjivanju zemljišta i stvaranju banjskog lečilišta.

Prvi izvor je otkriven slučajno, pri poseti kneza Miloša Obrenovića selu Vrbici, nedaleko od puta Beograd-Kragujevac. Tom prilikom u selu se održavala svetkovina (slavio se Sv. Arhandjel). Seljaci su zamolili kneza da im podigne crkvu, koja je po svecu dobila naziv, a po njoj je Vrbica kasnije nazvana Arandjelovac. Kako je u kneževoj pratnji bio jedan lekar, seljaci su ga odveli do obližnje šume, gde se nalazila "gvozdena voda". Lekar je ustanovio da je ta žuta voda u bari lekovita i savetuje je knezu da tu podigne lečilište. Knez za dva srebrna pištolja otkupljuje šumu sa izvorom od porodice Jestratijević i odredjuje mesto gde će se sagraditi "Staro zdanje". 

 
Prvi banjski objekti bili su jedna zgrada sa šest soba i "ugodna meana". Prvi bolesnici koji su se lečili u Banji stanovali su u kolibama. Kupatilo "TaIpara" (daščara) bilo je bez krova i sa bazenom hladne kisele vode, koji je bio izdubljen u zemljištu na izvoru i obložen talpama (daskama, pa po tome I objekat dobija ime). Prvi bazen je podignut 1846. godine, a nakon preuredjenja i proširenja 1901. godine, postaje žensko kupatilo. Godine 1850., Banja je dobija nadzornika. Šest godina kasnije uredjen je park. Sredinom prošlog veka podignuto je nekoliko drvenih objekata, tako je  "Šupa za prost narod" izgradjena 1885. godine, a dve godine kasnije (za vreme vladavine kneza Mihajla) toplo kupatilo »čulara«. U njemu je mineralna voda (15oC) zagrevana djuladima koja su usijavana u furuni, pa ubacivana u vodu. To staro kupatilo je imalo 14 kabina sa 20 drvenih kada. Ono je porušeno dvadesetih godina našeg veka.

Izvor "Knjaz Miloš" bio je primitivno uredjen sve do 1903. godine, kada je kaptiran.

Parno kupatilo je uredjeno 1870. godine. Ono je imalo u sredini kvadratni bazen obložen kamenim pločama i 24 kade.

Banja se brzo pročula zbog lekovitosti. U mineralnoj vodi se kupalo, ali se više pila. Sedamdesetih godina XIX veka Arandjelovačka banja je bila kako najcenjenije banjsko lečilište u Srbiji, tako I najposećenije. Već tada je imala »Banjski dom« ("Staro zdanje"), koja je bila najimpozantnija zgrada u unutrašnjosti Srbije XIX veka, zatim Knežev paviljon, lep park, ogradjene lekovite izvore, kupatilo, mehanu i dr. Lečilište je postalo još privlačnije kada je 1887. godine podignuto "Novo zdanje" i povećan broj ležaja. Početkom ovog veka (1907. godine) dobila je hidrotermalni paviljon od betona nad izvorom "Knjaz Miloš", čija je izdašnost povećana na 8.500 litara za 24 časa. Izvor "Knjaz Mihajlo" je davao 6.000 litara, što je omogućilo obimnije flaširanje stone mineralne vode, započeto 1863. godine. Korito Kubršnice je regulisano 1907. i samo te godine zasadjeno je oko 1 500 četinara, a pred kursalonom stotinu velikih šimšira. Tada je Banja imala bazar i strelište, jezero i ribnjak, kuglanu i igralište kroketa.

U staroj Jugoslaviji sve do 1933. godine lečilište je stagniralo čemu je uzrok disperzija mineralnih voda i snažan razvitak drugih banjskih lečilišta, naročito onih sa homeo i hipertermalnom vodom. Planski i intenzivnije izgradjivanje Banje počelo je od 1933. godine, te se ovo razdoblje smatra prelomnim u formiranju savremene blaneo-urbane funkcije i fizionomije Bukovičke Banje. Tada su temeljno preuredjeni park, "Staro zdanje" i "Novo zdanje" i obavljeni radovi da bi se obezbedila veća količina lekovite vode. Kada je dve godine kasnije bušenjem do 136 m dubine otkriven nov izvor tople mineralne vode, izgradjeno je novo kupatilo i otvoren bazen sa mineralnom vodom. Tri godine docnije dovršen je hotel "Šumadija" i pušteni su u rad zatvoreno i otvoreno kupatilo.

U toku drugog svetskog rata Banja je oštećena. Drveće je posečeno, aleje u parku uništene, a inventar hotela i vila opljačkani. Otuda se u posleratnom periodu moralo poći od obnove oštećenog i nabavke uništenog i nestalog, a potom je nastavljeno sa uredjivanjem Banje. Na izvoru "čulara" u parku sazidana je biveta. Restaurisano »Staro zdanje« dobilo je centralno grejanje i moderan nameštaj (hotel A kategorije sa 140 ležaja), a hotel "Šumadija" je 1964. godine uredjen kao banjski stacionar. Na izvoru "Knjaz Miloš" obnovljeni su hidrotehnički radovi. Izgradjen je olimpijski bazen sa mineralnom vodom.